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| 機器人手腕的系列分享之二自由度手腕 |
| 2自由度腕部由一個與旋轉器串聯的屈肌單元組成，形成一個U型關節。其中一種設備是OBRoboWrist ，它可以同時鎖住前旋和屈曲，當解鎖時，還可以通過轉動手腕上的項圈來調節運動產生摩擦阻力 |
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