速度傳感器用來檢測機器人運動速度，包括身體移動速度和各關節(jié)轉(zhuǎn)動速度 等。在用交直流伺服電機作為機器人驅(qū)動元件時，早期一般采用測速發(fā)電機作為 速度的檢測器。它與電動機同軸，電動機轉(zhuǎn)速不同時，輸出的電壓值也不同，其電 壓值就是轉(zhuǎn)動速度。測速發(fā)電機要求輸出電壓與轉(zhuǎn)速間保持線性關系，并要求輸 出電壓陡度大，時間及溫度穩(wěn)定性好。測速發(fā)電機一般可分為直流式和交流式兩種。直流式測速機的勵磁方式可分為他勵式和永磁式兩種，電樞結構有帶槽的、空心的、盤式印刷電路等形式，其中帶槽式Z為常用。
如圖4-1-5所示，直流測速發(fā)電機的定子是永久磁鐵，轉(zhuǎn)子是線圈繞組。它的 原理和永久磁鐵的直流發(fā)電機相同，轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的電壓通過換向器和電刷以直流電 壓的形式輸出，可以測量0～10000r/min 量J的旋轉(zhuǎn)速度，線性度為0 . 1 % 。 此 外，停機時不易產(chǎn)生殘留電壓，因此，它Z適宜作速度傳感器。但是電刷部分是機械接觸，需要注意維修，另外，換向器在切換時產(chǎn)生脈動電壓，使測量精度降低。因 此，現(xiàn)在亦有用無刷直流測速發(fā)電機。
永久磁鐵式交流測速發(fā)電機的構造和直流測速發(fā)電機恰好相反，它在轉(zhuǎn)子上 安裝多磁極永久磁鐵，定子線圈輸出與旋轉(zhuǎn)速度成正比的交流電壓。隨著計算機 微電子技術的進步，現(xiàn)在一般不再專門使用測速發(fā)電機來測量轉(zhuǎn)速，而是通過對位 移進行微分計算來獲得速度值。如利用光電碼盤測量角位移時，在單位時間內(nèi)的 脈沖數(shù)即為速度。
用于機器人運動關節(jié)的零位和極限位置的檢測,零位是機器人關節(jié)運動開始時的位置,零位檢測精度直接影響機器人運動的精確度;位移傳感器一般都安裝在機器人的關節(jié)上，用來檢測機器人各關節(jié)的位移量
大部分輪子是由可變形材料(如橡膠)制成，所以相互作用是接觸面;，假設全方位移動機器人重心不高，因此當機器人加速運動時由重心偏高產(chǎn)生的各輪對地壓力的變化忽略不計
機器人系統(tǒng)的要求確定后，首先要考慮的是選擇多大的電機合適，主要考 慮負載的物理特性，包括負載扭矩、慣量等。在伺服電機中，通常以扭矩或者力來 衡量電機大小
全方位移動機構從當前位置能夠向任意方向運動，而不需要機器人改變姿態(tài);在需要精確定位和高精度軌跡跟蹤的時候也要求運動機構具備全方位移動的能力
特點是機構組成簡單、WMR 旋轉(zhuǎn)半徑可從零到無限大任意設定;個明顯的優(yōu)點是不需要專門的懸掛系統(tǒng)去保持各輪與地面的可靠接觸;通過獨立驅(qū)動各輪可實現(xiàn)機器人全方位移動
根據(jù)輪式移動機器人的車輪個數(shù)來分類有兩個、三個、四個或六個滾輪;按照WMR 運動的約束方程可以將其分成兩類;根據(jù)輪式移動機器人平衡性能分類，有動態(tài)平衡式和靜態(tài)平衡式兩種
宇樹科技已累計完成10輪融資，累計融資超20億元，C 輪投后估值達120億元，投資方涵蓋眾多知名機構和產(chǎn)業(yè)基金,機械狗出貨量第一，人形機器人出貨量突破千臺
Jetson Nano是最小的設備，配備了128核心GPU和四核ARM Cortex-A57 CPU。Jetson Xavier系列模組具有高達32 TOPS的AI性能，適用于自主機器的視覺測距、傳感器融合、 定位和地圖構建等應用
機器人中央控制器,即現(xiàn)有的機器人大腦,保證機器人部件的基本運作能力;各傳感器，執(zhí)行器，線束，網(wǎng)關相當于腦干傳遞信息的線束及網(wǎng)關，起到各個控制器，傳感器信息交互通聯(lián)的作用
機器人需抵抗來自外部的電磁干擾,自身產(chǎn)生的電磁噪聲需低于限值,避免影響周邊設備;協(xié)議兼容性是確保人形機器人、不同設備、系統(tǒng)或平臺能夠在異構網(wǎng)絡環(huán)境中穩(wěn)定通信和協(xié)同工作的關鍵能力
機器人數(shù)據(jù)可信的核心在于建立清晰可執(zhí)行的判定標準;機器人算法可信檢測,應從穩(wěn)定性、透明性和可驗證性三大方向;從行為意圖識別,執(zhí)行路徑合理性,用戶感知一致性等角度評估機器人行為的社會可接受性
機器人環(huán)境適應性是指人形機器人在不同環(huán)境條件下保持正常運作,完成指定任務的能力;機器人平均無故障間隔時間反映了產(chǎn)品的運行穩(wěn)定性;驗證人形機器人在規(guī)定條件下的使用壽命
