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如何選用傳感器:靈敏度,頻率響應(yīng)特性,線性范圍,穩(wěn)定性,精度

來源:機(jī)器人感知與應(yīng)用     編輯:創(chuàng)澤   時間:2026/3/25   主題:其他 [加盟]

在很大程度上取決于傳感器的選用是否合理,所以學(xué)會 選用傳感器是進(jìn)行測量Z基礎(chǔ)同時也是很重要的一個環(huán)節(jié)。在具體選擇傳感器 時,應(yīng)從以下幾個方面進(jìn)行考慮。

測試條件與目的

綜合測量條件與目的,先要考慮的是采用何種原理的傳感器,因?yàn)榧词?是測量同一物理量,根據(jù)不同的環(huán)境狀況和不同的測量目的,也會有多種原理 的傳感器可供選用。要綜合考慮溫濕度狀況、量程大小、被測位置對傳感器體 積的要求、測量方式為接觸式還是非接觸式、信號的引出方法等一些因素,選用更為合適類型的傳感器,然后再考慮傳感器的具體性能指標(biāo)。

靈敏度的選擇

通常,在傳感器的線性范圍內(nèi),希望傳感器的靈敏度越高越好。因?yàn)殪`敏 度越高,就意味著傳感器所能感知的變化量小,即只要被測量有一微小變化, 傳感器就有較大的輸出,這樣更有利于信號處理,但要注意以下兩個問題:

1. 傳感器的靈敏度太高,與被測量無關(guān)的外界噪聲就容易混入,也會被 放大系統(tǒng)放大,影響測量精度。

2. 當(dāng)被測量是一個向量時,并且是一個單向量時,就要求傳感器單向靈 敏度愈高愈好,而橫向靈敏度愈小愈好;如果被測量是二維或三維的向量,那 么還應(yīng)要求傳感器的交叉靈敏度愈小愈好。

頻率響應(yīng)特性

傳感器的頻率響應(yīng)特性是指,在所測頻率范圍內(nèi),保持不失真的測量條件。實(shí)際上傳感器的響應(yīng)總有一定延遲,但希望延遲時間越短越好。 一般物性 型傳感器(如利用光電效應(yīng)、壓電效應(yīng)等制成的傳感器)的響應(yīng)時間短,可 測的信號頻率范圍就寬;而結(jié)構(gòu)型傳感器(如電感、電容、磁電等傳感器) 由于受到結(jié)構(gòu)特性的影響和機(jī)械系統(tǒng)慣性質(zhì)量的限制,其固有頻率低,工作范 圍窄。在動態(tài)測量中,應(yīng)根據(jù)信號的特點(diǎn)(穩(wěn)態(tài)、瞬態(tài)、隨機(jī)等)響應(yīng)特性, 以免產(chǎn)生過火的誤差。

線性范圍

傳感器的線形范圍是指輸出與輸入成正比的范圍。以理論上講,在此范圍 內(nèi),靈敏度保持定值。傳感器的線形范圍越寬,則表明傳感器的工作量程愈 大。為了保證測量的準(zhǔn)確度,傳感器工作在線性區(qū)域內(nèi),是保證測量精度的基 本條件。例如,機(jī)械式傳感器中的測力彈性元件,其材料的彈性極限是決定測 力量程的基本因素,當(dāng)超出測力元件允許的彈性范圍時,將產(chǎn)生非線性誤差。

但在實(shí)際上,任何傳感器都不能保證絕對的線性,其線性度也是相對的。 在許可限度內(nèi),也可以取其近似線性區(qū)域,這會給測量帶來極大的方便。例 如,變間隙型的電容、電感式傳感器,其工作區(qū)均選在初始間隙附近。而且必 須考慮被測量變化范圍,令其非線性誤差在允許限度以內(nèi)。

穩(wěn)定性

傳感器的穩(wěn)定性是經(jīng)過長期使用以后,其輸出特性不發(fā)生變化的性能。為 了保證傳感器長期穩(wěn)定地工作,而不需經(jīng)常地更換或校準(zhǔn),在選擇和使用傳感 器時應(yīng)注意根據(jù)環(huán)境條件選擇傳感器。在選擇傳感器之前,應(yīng)對其使用環(huán)境進(jìn) 行調(diào)查,并根據(jù)具體的使用環(huán)境選擇合適的傳感器,或采取適當(dāng)?shù)拇胧,減小 環(huán)境的影響。例如,選擇電阻應(yīng)變式傳感器時,應(yīng)考慮濕度的影響;對變極距 型電容式傳感器和光電傳感器,環(huán)境灰塵油劑浸入間隙時,會改變電容器的介 質(zhì)和感光性質(zhì);對于磁電式傳感器或霍爾效應(yīng)元件等,應(yīng)考慮周圍電磁場帶來 的測量誤差;滑線電阻式傳感器表面有灰塵時,將會引入噪聲。

傳感器的穩(wěn)定性有定量指標(biāo),在超過使用期后,在使用前應(yīng)重新進(jìn)行標(biāo) 定,以確定傳感器的性能是否發(fā)生變化。在某些要求傳感器能長期使用而又不 能輕易更換或標(biāo)定的場合,所選用的傳感器穩(wěn)定性要求更嚴(yán)格,要能夠經(jīng)受住 長時間的考驗(yàn)。

精度

傳感器的準(zhǔn)確度是表示傳感器的輸出與被測量的對應(yīng)程度。傳感器處于測 試系統(tǒng)的輸入端,因此傳感器能否真實(shí)地反映被測量,對整個測試系統(tǒng)具有直 接的影響。傳感器的精度越高,其價格越昂貴,因此,傳感器的精度只要滿足 整個測量系統(tǒng)的精度要求即可,不必過高。如果測量目的是定性分析,選用重 復(fù)精度高的傳感器即可,不宜選用絕對量值精度高的;如果測量目的是為了定 量分析,需要獲得準(zhǔn)確的測量值,就需選用精度等J能滿足要求的傳感器。對 某些特殊使用場合,無法選到合適的傳感器,則需自行設(shè)計(jì)制造傳感器。

另外還需要考慮的一些因素包括傳感器是否有可匹配的連接數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 及輔助設(shè)備,以及傳感器的購置和維護(hù)是否方便等。







機(jī)器人傳感器:內(nèi)部檢測傳感器和外部檢測傳感器(視覺、觸覺、接近覺、聽覺 、嗅覺、味覺)

分為內(nèi)部檢測傳感器和外部檢測傳感器兩大類;外部檢測傳感器是用來檢測機(jī)器人所處環(huán)境及狀況或目標(biāo)物狀態(tài)特征的傳感器;包括視覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、聽覺 傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等

機(jī)器人傳感器的組成:敏感元件和轉(zhuǎn)換元件

傳感器由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成,傳 感器的信號調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路可能安裝在傳感器的殼體里或與敏感元件一起集成 在同一 芯片上,信號調(diào)理轉(zhuǎn)換電路以及傳感器工作必須有輔助的電源

機(jī)器人模塊化控制器硬件平臺:X86控制器平臺,ARM的硬件平臺

基于X86 機(jī)器人控制器平臺滿足軟硬件的兼容性和承繼性;基于ARM的硬件平臺結(jié)合DSP 等其他處理器,設(shè)計(jì)了分布式機(jī)器人控制器,以提高其控制系統(tǒng),降低控制器成本

機(jī)器人實(shí)時操作系統(tǒng)RGMP-ROS:VNET管道通信,擁有獨(dú)立的外設(shè)

通過標(biāo)準(zhǔn)的ROS 通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)實(shí)時節(jié)點(diǎn)與實(shí)時節(jié)點(diǎn)、實(shí) 時節(jié)點(diǎn)與非實(shí)時節(jié)點(diǎn)之間的通信,并且傳遞符合ROS協(xié)議規(guī)范的消息,實(shí)時節(jié)點(diǎn)和實(shí)時系統(tǒng)掛載的外部設(shè)備進(jìn)行交互

智能復(fù)合機(jī)器人的成本構(gòu)成:硬件本體,場景定制化,軟性服務(wù)

移動平臺的負(fù)載越大,對底盤結(jié)構(gòu)、 電機(jī)要求越高,成本顯著增加;機(jī)械臂的軸數(shù)與負(fù)載,軸數(shù)與負(fù)載價格通常越高;末端執(zhí)行器是定制化的復(fù)雜工具就成本高

機(jī)器人的四大組成部分:主控制器,傳感器,驅(qū)動器和執(zhí)行器

機(jī)器人的大腦—主控制器,是機(jī)器人最核心的部件;機(jī)器人的眼睛、耳朵和觸角—傳感器,能夠根據(jù)環(huán)境的變化做出反應(yīng);機(jī)器人的足—驅(qū)動器,機(jī)器人的手—執(zhí)行器

機(jī)器人柔性關(guān)節(jié)的作用:自由度,防撞擊、防振動等保護(hù)作用

柔性關(guān)節(jié)將使機(jī)器人獲得更高的自由度,柔性關(guān)節(jié)因其吸能作用,對于機(jī)器人系統(tǒng),特 別是移動式機(jī)器人系統(tǒng),具有防撞擊、防振動等保護(hù)作用

柔性機(jī)器人的研究目的:科學(xué)的目的,工程的目的

(1)科學(xué)的目的。出于科學(xué)研究的需要(如仿生學(xué)研究的需要)而設(shè)計(jì)構(gòu)造柔性機(jī)器人系統(tǒng);(2)工程的目的。出于工程實(shí)踐的需要(如特定功能的需求及實(shí)現(xiàn))而設(shè)計(jì)構(gòu)造柔性機(jī)器人系統(tǒng)。

兩輪機(jī)器人的運(yùn)動原理:4個自由度:2個平面支撐運(yùn)動自由度,2個姿態(tài)角運(yùn)動自由度

兩輪機(jī)器人的運(yùn)動平衡控制問題涉及兩個方面,一是“平衡”,即姿態(tài)平衡控制的問題;二是“運(yùn)動”,即運(yùn)動軌跡控制的問題;兩輪機(jī)器人的運(yùn)動軌跡控制問題,是其行進(jìn)速度和行進(jìn)方向的控制問題

兩輪機(jī)器人的基本構(gòu)造:機(jī)體,底盤和輪系

底盤主要用于安裝或連接機(jī)體與輪系,攜帶和固定驅(qū)動系統(tǒng);機(jī)體可裝載各種電子設(shè)備;輪系通過輪軸或傳動機(jī)構(gòu)安裝在底盤的左右兩側(cè),分別由左電機(jī)和右電機(jī)驅(qū)動

機(jī)器人的矩陣傳感器:采用壓電元件,人工皮膚

矩陣傳感器網(wǎng)絡(luò)就能夠提供物體形狀的復(fù)雜數(shù)據(jù),這種信息分析技術(shù)叫做形狀識別 ,采用壓電元件的矩陣傳感器,能夠獲得物體作用力形成的映像

機(jī)器人的觸覺傳感器:應(yīng)用微限位開關(guān),隔離式雙態(tài)接觸傳感器,單模擬量傳感器

微型開關(guān)可能是接觸傳感器最經(jīng)濟(jì)和最常用的類型,護(hù)物體不受到過大的作用力;隔離式雙態(tài)接觸傳感器系統(tǒng)主要由雙穩(wěn)態(tài)開關(guān)組成,重復(fù)度可達(dá)1μm, 分辨度為2 μm
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機(jī)器人知識
== 資訊 ==
如何選用傳感器:靈敏度,頻率響應(yīng)特性,線
機(jī)器人傳感器:內(nèi)部檢測傳感器和外部檢測傳
機(jī)器人傳感器的組成:敏感元件和轉(zhuǎn)換元件
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